周五天晚些时候，部门发布了一个“世界末日”版本的产品，我们小组参与了其中Office插件的开发工作。这算是一个比较重要的节点。产品发布后，在同事机器上安装部署之后，Office插件发现了一个比较严重的Bug，就是用户在打开一个已经存在的Excel文件的时候，我们的插件不能正常加载，因为之前开发调试的时候，都是直接选择Excel软件为启动项的，这样，每一次都是直接打开的Excel程序，而不是一个文件。在检查这个Bug的时候又发现了另外一个比较严重的Bug，就是Excel关闭之后，任务管理器中的Excel.exe这个进程没有关闭，这个Bug在开发阶段我注意到了，以为是开发阶段调试的时候才有的，所以没有太在意。于是乎跟领导们反应之后，领导过来说这个Bug能不能修复，最好能修复，不可以的话，叫测试那边注意一点儿就可以。我说可以，但是需要一点儿时间。我和另外一个同事开 …
很多同学留言问怎么讲两种影像数据显示在同一张屏幕上，也就是说怎么将骨骼数据叠加到彩色影像或者深度影像上，将彩色影像叠加到深度影像就不讨论了，因为没啥意义。 这个问题其实很简单，因为在Kinect Developer Toolkit中很多例子中又可以看到这两种类型的叠加，而源代码也都有，这也是为啥我不想将这个的原因。怎么将这三种影像显示在屏幕上我在第三讲：基础知识 下、第四讲：景深数据处理 上和 第六讲：骨骼追踪基础 上 都分别讲过。要点是， 在显示彩色影像和深度影像时最好使用WriteableBitmap对象； 要想将骨骼数据影像和深度影像，或者彩色影像叠加到一起，首先要确定深度影像的分辨率和大小，为了方便，这里将深度影像数据和彩色影像数据都采用640x480Fps30的格式，同时将Grid的大小也设置为640*480。 要将骨骼数据和深度影像数据叠加，需要将关 …
使用Kinect测量身高的方法其实有很多种： 第一种方式是使用Kinect的视场角以及结合一些三角形几何运算，就可以大致测量出物体的高度，这一点在之前介绍深度影像处理的时候有提到。 第二种方式是使用Kinect骨骼追踪提供的20个关节点的相关坐标，在根据一定的算法测量出人体的身高。在Channel9上面的这个例子的一个分享，在这里拿过来和大家分享一下。在这里，根据臂展和身高有相似的关系，我对这个例子做了一点扩展，计算臂展来粗略计算身高，用臂展计算身高其实有个好处就是既可以使用正常模式（Normal model，20个关节点），可以使用坐姿模式(Seat model，10 个关节点)，这样您坐着就可以测量身高，不过精度不保证哈。这里只是提供这么一个思路。 一． 计算身高的算法 Kinect获取的骨骼数据包含20个关节点的X,Y,Z坐标信息。您可能会想， …
----微软Build2012大会：Kinect for Windows Programming Deep Dive 这个周末看了两天的微软Build 2012大会，真的是一次盛会，上面有很多的演讲主题，都是微软相关技术和产品的最新动态，我比较关注.NET、WPF、Office及Kinect相关开发，上面的演讲视频和PPT都可以下载，个人觉得比较精彩的有The Evolution of .NET ，回顾了微软推出.NET以来的历次开发者大会推出的新版本和新特性，里面还有10多年前比尔盖子老师在开发者大会上宣布.NET战略时的演讲视频，不觉得感叹岁月是把杀猪刀啊。 What's New for Developers in Office 2 …
前面我写过7篇文章粗略的介绍了一下Rx及其方方面面。Rx是一个好东西不然我也不会费这么大的力气来写这些东西。本文打算初略的讲一下传统异步编程方法的缺点，以及为啥Rx能够给异步编程带来新的体验。最后我听译了一篇关于Reactive Extension的非常好的一篇演讲，并制作了中英文字幕。希望大家看完这篇文章之后能够对Reactive Extension能够有比较深的印象，并在实际编程中遇到比较纠结的异步编程问题了能够想到Rx。 1. 传统异步编程存在的问题 异步编程比较困难，这一点老赵讲过很多次，在这里就我的理解有以下几点。 1.1 异步编程的方式太多，缺乏统一性 在.NET下面做异步编程其实有很多种选择的，如果基于事件的异步编程，经典的Begin/End异步方法对，以及针对以上两种存在的问题改进的CCR和AsyncEnumerator，还有F#中的异步工作流，以及C#5. …
在前面一篇文章中，我们使用Emgu来识别人的脸部，当时的Kinect SDK版本是1.0，五月份发布1.5版本的SDK之后，我们就能够直接使用Kinect实现人脸识别，而不需要借助第三方类库。 SDK1.5中新增了人脸识别类库：Microsoft.Kinect.Toolkit.FaceTracking使得在Kinect中进行人脸识别变得简单，该类库的源代码也在Developer Toolkit中。在Developer Toolkit中也自带人脸识别的例子，您也可以打开运行或者查看源代码。 本文使用一个简单的例子来演示如何使用Kinect中的面部追踪功能。本例子实现的简单功能是使用WPF来绘制一个简单的人脸图，然后使用面部追踪来让这个图动起来，这里面只使用了Kinect中获取面部的一些简单的信息，用来演示如何使用Kinect来进行面部追踪，所以您如果想要实现 …
昨天晚些时候，微软发布了Kinect for Windows SDK 1.6版本，该版本距五月份发布的1.5版本已经有好几个月了。1.6版本对1.5版本进行了一些改进和更新。不过最值得一提的是，Kinect for Windows Sensor首次在中国发售，现在已经可以在京东上订购了，Kinect 逐渐成为微软硬件产品线中最重要的一员。 下面来看看SDK 1.6的改进，翻译自发布说明，翻译的不好的话，您已可以直接到msdn上查看： 1. SDK 1.6 的改进 支持Windows 8 Kinect SDK1.6，可以开发Windows 8桌面应用程序 支持Visual Studio 2012 Kinect SDK1.6支持VS2012，包括最新的.NET Framework 4.5 …
在C#2中，由于有了方法组，匿名方法，类型的协变和抗变，使得运用delegate变得很容易，在注册事件时代码变得简单易读，但是在C# 2中，代码仍然有点臃肿，大块的匿名方法会降低代码的可读性，一般我们不会在一条语句中写多个匿名方法。 LINQ产生的一个目的是能够方便的对数据进行管道操作而不失语义。LINQ能够表达对数据进行的各种逻辑操作，LINQ执行时，这些操作实际上都是通过委托来实现的。使用LINQ to Object操作数据时，一条语句中包含多个委托是很常见的，C# 3中的Lambda表达式正式这幕后的功臣，它不仅使得我们能够在一条代码中写多个委托，而且不会丧失代码的可读性。相信用过LINQ的人应该都有这样的体会。 在很多方面Lambda表达式可以看成是C#2中匿名方法的演变。他们俩的功能是一样的，都使得代码更加清晰和紧凑。另外，Lambda表达 …
相信大家都有过在多媒体触摸设备如手机，平板电脑上进行照片浏览，放大、缩小、旋转等操作的经历。前面有篇文章也介绍了如何搭建开发这类程序的模拟环境。在了解了Kinect SDK 后我们就可以使用无接触的方式隔空的来进行这类操作了。这是不是有点像Minority Report里面的感觉。 下面我们就来实现一个简单的使用Kinect来进行图片浏览的小程序。 一、总体思路 首先运用WPF编写一个简单的支持多点触控的图片浏览程序，这方面您可以参看MSDN上的这篇文章，上面有代码，可能需要翻墙才能下载。中文的话，您可以参考Gnie同学关于在WPF上面多点触屏(MultiTouch)应用程序的相关文章，这些是基础。 然后，将从Kinect骨骼信息中提取到的双手的位置信息，模拟为触摸屏上的点击，这个有点麻烦，也是本文的重点。这方面我参考了 …
Rx本身就是一个功能强大的测试框架。本文将介绍如何使用Rx模拟异步方法调用返回预定的值来辅助针对一步方法调用的单元测试。Rx可以模拟经过一段预定时间返回结果的异步方法，从而简化了异步处理方法的测试。Rx也可以模拟异步方法返回错误的场景，使得代码测试可以覆盖多有的用例。本文将介绍Rx中的TestSheduler方法，他可以模拟耗时的异步操作，但是能在测试的时候能够立即执行。 1. 模拟异步方法 开发者可能会对测试与时间有关的异步方法会感到头疼。与测试同步方法不同，异步方法不仅需要返回需要的值，而且还要能够模拟出方法耗时以及延迟的效果。 有很多工具能够用来测试同步方法，但是测试异步方法则需要一定的技巧。我们可以使用Thread.Sleep()来模拟需要长时间执行的方法，但是该方法能用来测试的时间用例非常粗糙，在有些对执行时间要求比较高的场景，Thread. …
从前面几篇文章可以了解到，Rx作为LINQ的一种扩展，极大地简化了异步编程。但Rx的用法不仅如此，由于其可高的扩展性，在其他很多方面也有所应用。 在前面例子中，我们使用代码和UI界面上的元素打交道，这种方式在传统的Winfom编程中很常见，但是在基于XAML构造的界面这种应用程序中，这样显得不是非常友好，XAML中声明式编程可以使得程序更加简洁，传统的方式没有利用到XAML中强大的绑定功能。之前，我们大量使用了诸如Observable.FromEvent这样的操作，然后来使用后台代码来设置控件的属性，这都是传统的编程方式。 当然，对于规模较小的程序来说，这种方式无可厚非。这种方式的最大的缺点在于，对于测试很不友好，要测试这样的应用程序很困难，我们需要创建UI控件并模拟输入，这样效率不高而且不可靠。另一个缺点是，这种方式使得代码高度耦合而且脆弱。针对这些问题，一种 …
Reactive Extensions(Rx)的优点在于能够将传统的异步编程方式从支离破碎的代码调用中解放出来。传统的采用回调的异步编程方式会使得代码很零散，尤其是异步嵌套异步的时候，代码块很难管理。这个和一般的编程语言不推荐使用goto语句的原因是一样的。Rx能够使的我们可以将异步代码写到一个单独的方法中，使得代码可读性和可维护性大大增强。 前一篇文章中我们了解了Rx中的一些比较重要的操作符。本文中我们将会学习如何将这些应用到我们的应用程序中。 1. 异步调用 在开始讨论异步调用之前，我们来看看同步调用。下面的代码是一个简单的Console程序。 static void Main(string[] args) { int x = 4; int y = 5; int z = PlusTwoNumber(x, y); …
有了Kinect，我们就可以使用手势来控制幻灯片的播放，而不需要一边演讲一遍按键盘或者手持一个ppt控制器，我们只需要做的就是轻轻的向右或者向左挥一下手就可以控制幻灯片向前或者向后翻一页，酷吧。虽然可能在演讲的时候做这个动作可能有点奇怪，但是这也是一种控制幻灯片放映的好方法。 实现Kinect控制幻灯片播放很简单，主要思路是：使用Kinect捕捉人体动作，然后根据识别出来的动作向系统发出点击向前，向后按键的事件，从而使得幻灯片能够切换。 这里的核心功能在于手势的识别，我们在开发之前需要定义怎么样的手势算是向前或者向后切换幻灯片。手势和姿势识别在我的Kinect开发入门第九，第十，十一篇文章有详细介绍。本文仅讨论主要思路及关键代码部分。 一 通过姿势识别实现ppt控制 姿势(pose)识别是通过关节点与关节点之间的相对位置关系来进行判断，相对来说比较 …
在第一篇文章里讲过，Reactive Extensions(Rx)是对LINQ的一种扩展，其关键的特性在于他不是基于IEnumerable接口的，Rx是基于IObservable接口，这个接口用来迭代Observable集合。自然Observable集合是基于观察者模式设计的。Observable模式的关键在于被观察的对象有一些行为或者属性，观察者可以注册某些感兴趣的属性或者行为。当被观察者发生状态改变时，会通知观察者（通常是发起一个事件）。 观察者模式是发布和订阅模式(Publish and Subscribe Pattern)的一个子集，发布者可以产生一些告知其订阅者他的一些状态信息。在Rx中Observable集合有订阅者，简单来说，就是观察Observable集合的行为，称之为对象订阅了这一集合。 在Rx中，Observable集合在有新的元素添加到集合 …
昨天晚些时候，微软发布了Kinect for Windows SDK 1.5版本，新版本SDK对1.0版本的进行了较大的改动和更新。本文根据Microsoft Kinect for Windows SDK and Toolkit – v1.5 Release Notes 和 Kinect for Windows: SDK and Runtime version 1.5 Released 这两篇文章，并结合自己的安装和体验整理而成。 1. SDK 1.5 的下载和安装 新版本SDK和1.0版本的SDK完全兼容，如果您之前安装过1.0的，可以直接安装1.5的SDK，如果您之前的开发版本是Beta版的，则需要卸载之后再安装SDK 1.5版本。在Kinect for Windows SDK 1.0版本中，SDK和示例文件是打包一起安装的。而在SDK1.5 …
LINQ和Reactive Extension(Rx)之间有很深的联系。本文将简要介绍LINQ中的一些比较重要的操作符和方法，因为这些方法在LINQ和Rx中的作用类似。 首先以一个例子展示LINQ的语法，然后讨论一些比较重要的LINQ操作，最后以两个例子展示了这些方法的综合运用。 1. LINQ语法 LINQ有许多分支，每一个分支对应操作不同的数据类型。LINQ to Object用来操作内存中的对象，而LINQ to SQL用来和数据库中的数据进行交互。虽然LINQ to Object更好的能揭示LINQ本质,但是他们本质上都是相同的。 考虑下面的代码。 var primes = new List<int>() { 1, 2, 3, 5, 7, 11, 13, 17, 19 }; var query = from num in …
上一篇文章介绍了Kinect for Windows SDK进阶开发需要了解的一些内容，包括影像处理Coding4Fun Kinect工具类库以及如何建立自己的扩展方法类库来方便开发，接下来介绍了利用Kinect进行近距离探测的一些方法，限于篇幅原因，仅仅介绍了近距离探测的三种方式。 本文接上文将继续介绍近距离探测中如何探测运动，如何获取并保存产生的影像数据；然后将会介绍如何进行脸部识别，以及介绍全息图(Holograme)的一些知识，最后介绍了一些值得关注的类库和项目。 2.4 运动识别 目前，利用运动识别(motion detection)来进行近景识别是最有意思的一种方式。实现运动识别的基本原理是设置一个起始的基准RGB图像，然后将从摄像头获取的每一帧影像和这个基准图像进行比较。如果发现了差异，我们可以认为有东西进入到了摄像头的视野范围。 …
前面十三篇文章介绍了Kinect SDK开发中的各个方面的最基础的知识。正如本系列博闻标题那样，这些知识只是Kinect for windows SDK开发的入门知识。本文将会介绍Kinect进阶开发需要了解一些知识(beyond the basic)。 读者可能会注意到，在学习了前面十三篇文章中关于Kinect开发的方方面面，如影像数据流、景深摄像机、骨骼追踪、麦克风阵列、语音识别等这些知识后，离开发出一些我们在网上看到的那些具有良好用户体验的Kinect应用程序还是显得捉襟见肘。Kinect SDK在某种意义上只是提供了一些其它Kinect类库的相同或者更好的功能。为了进一步提高Kinect for Windows应用程序的应用体验，我们需要了解一些其他的和Kinect有关的开发技术和类库。Kinect的真正应用潜力是和其他技术进行整合。 本文将会介绍 …
上一篇文章介绍了Kinect中语音识别的基本概念，以及一些语音处理方面的术语。在此基础上使用Kinect麦克风阵列来进行音频录制的例子说明了Kinect中音频处理的核心对象及其配置。本文将继续介绍Kinect中的语音识别，并以两个小例子来展示语音识别中的方向识别和语音命令识别。 1. 使用定向麦克风进行波速追踪（Beam Tracking for a Directional Microphone） 可以使用这4个麦克风来模拟定向麦克风产生的效果，这个过程称之为波束追踪(beam tracking)，为此我们新建一个WPF项目，过程如下： 1. 创建一个名为KinectFindAudioDirection的WPF项目。 2. 添加对Microsoft.Kinect.dll和Microsoft.Speech.dll的引用。 3. 将主窗体的名称改为& …
Kinect的麦克风阵列在Kinect设备的下方。这一阵列由4个独立的水平分布在Kinect下方的麦克风组成。虽然每一个麦克风都捕获相同的音频信号，但是组成阵列可以探测到声音的来源方向。使得能够用来识别从某一个特定的方向传来的声音。麦克风阵列捕获的音频数据流经过复杂的音频增强效果算法处理来移除不相关的背景噪音。所有这些复杂操作在Kinect硬件和Kinect SDK之间进行处理，这使得能够在一个大的空间范围内，即使人离麦克风一定的距离也能够进行语音命令的识别。 在Kinect第一次作为Xbox360的外设发布时，骨骼追踪和语音识别是Kinect SDK最受开发者欢迎的特性，但是相比骨骼追踪，语音识别中麦克风阵列的强大功能有一点被忽视了。一部分原因归于Kinect中的令人兴奋的骨骼追踪系统，另一部分原因在于Xbox游戏操控面板以及Kinect体感游戏没有充分发挥 …
上文简要介绍了手势识别的基本概念和手势识别的基本方法，并以八种手势中的挥手(wave)为例讲解了如何使用算法对手势进行识别，本文接上文，继续介绍如何建立一个手部追踪类库，并以此为基础，对剩余7中常用的手势进行识别做一些介绍。 1. 基本的手势追踪 手部追踪在技术上和手势识别不同，但是它和手势识别中用到的一些基本方法是一样的。在开发一个具体的手势控件之前，我们先建立一个可重用的追踪手部运动的类库以方便我们后续开发。这个手部追踪类库包含一个以动态光标显示的可视化反馈机制。手部追踪和手势控件之间的交互高度松耦合。 首先在Visual Studio中创建一个WPF控件类库项目。然后添加四个类： KinectCursorEventArgs.cs，KinectInput.cs，CusrorAdorner.cs和KinectCursorManager.cs这四个 …
随着手机，平板电脑的普及和流行，越来越多的应用程序使用多点触控进行操作。随着Windows7系统增加了多点触控，WPF4.0和Windows Phone中相关的类库也使得多点触控程序开发起来更加简单方便。但是，开发多点触控应用程序的缺乏好的调试环境，通常需要在真实的环境中进行测试，有时候开发者不一定有真实的设备。比如开发Windows Phone应用程序，开发者不一定有机器，只能在模拟器上运行，但是自带的模拟器并不支持多点触控，所以在电脑上部署模拟多点触控环境能给开发者来带来很多方便。本文就介绍如何在电脑上建立多点触控模拟开发环境。 1.安装和设定模拟环境 1.1 下载 Multi-Touch Vista 要在Windows7上部署多点触控环境，需要安装相应的驱动。需要下载 Muiti-Touch Vista 工具包，该工具起先是为支持在Vista系统中模 …
像点击(clicks)是GUI平台的核心，轻点(taps)是触摸平台的核心那样，手势(gestures)是Kinect应用程序的核心。和图形用户界面中的数字交互不同，手势是现实生活中存在的动作。如果没有电脑我们就不需要鼠标，但是没了Kinect，手势依然存在。从另一方面讲，手势是日常生活中人与人之间相互交流的一部分。手势能够增强演讲的说服力，能够用来强调和传递情感。像挥手(waving)或者指向(pointing)这些手势都是某种无声的演讲。 Kinect应用程序的设计和开发者的任务就是将这些现实生活中存在的手势映射到计算机交互中去以传达人的想法。尝试从鼠标或触摸式的GUI设计移植基于手势的自然交互界面要做很多工作。借鉴过去30多年来对于这一概念的研究，以及从一些Kinect for Xbox的体感游戏中获取一些设计理念，计算机工程师和交互设计师一起为 …
相信大家都用过Language Integrated Query (LINQ)，他是一种强大的工具能够从集合中提取数据。Reactive Extensions（Rx）是对LINQ的一种扩展，他的目标是对异步的集合进行操作，也就是说，集合中的元素是异步填充的，比如说从webservice或者云端获取数据然后对集合进行填充。 LINQ是从C#3.0开始引入的语言特性，而Rx起源于Microsoft DevLabs小组的研究，他扩展了LINQ的一些特性，目前Rx支持多种平台如JavaScript，Windows Phone。随着数据处理变得复杂，LINQ使得我们的处理逻辑变得简单清晰，同样地，随着越来越多的数据通过从云端异步获取，Rx使得这种异步数据处理操作变得简单和容易维护。 本文简要介绍LINQ和Rx的重要性，并用代码展示了LINQ和Rx的一些基本操作。 …
1. 基于景深数据的用户交互 到目前为止我们只用了骨骼数据中关节点的X,Y值。然而Kinect产生的关节点数据除了X,Y值外还有一个深度值。基于Kinect的应用程序应该利用好这个深度值。下面的部分将会介绍如何在Kinect应用程序中使用深度值。 除了使用WPF的3D特性外，在布局系统中可以根据深度值来设定可视化元素的尺寸大小来达到某种程序的立体效果。下面的例子使用Canvas.ZIndex属性来设置元素的层次，手动设置控件的大小并使用ScaleTransform来根据深度值的改变来进行缩放。用户界面包括一些圆形，每一个圆代表一定的深度。应用程序跟踪用户的手部关节点，以手形图标显示，图标会根据用户手部关节点的深度值来进行缩放，用户离Kinect越近，手形图表越大，反之越小。 创建一个新的WPF项目，主界面的XAML如下。主要的布局容器为Cnavas容器。它包含5个 …
前7篇文件我们介绍了Kinect SDK中各种传感器的各种基本知识，我们用实验的方式演示了这些基本对象和方法的如何使用，这些都是Kinect开发最基本的知识。了解了这些基本知识后，就可以开发出一个基于Kinect的简单程序了。但是这些离开发出一个好的基于Kinect的应用程序还有一段距离。后面的文章中，将会结合Kinect SDK介绍WPF以及其它第三方工具，类库来建立一个以Kinect为驱动的有较好用户体验的程序。我们将利用之前讲到的知识来进行下面一些比较复杂的话题。 Kinect传感器核心只是发射红外线，并探测红外光反射，从而可以计算出视场范围内每一个像素的深度值。从深度数据中最先提取出来的是物体主体和形状，以及每一个像素点的游戏者索引信息。然后用这些形状信息来匹配人体的各个部分，最后计算匹配出来的各个关节在人体中的位置。这就是我们之前介绍过的骨骼追踪。 红外 …
上一篇文章用在UI界面上绘制骨骼数据的例子展示了骨骼追踪系统涉及的主要对象，然后详细讨论了骨骼追踪中所涉及的对象模型。但是了解了基本概念是一回事，能够建立一个完整的可用的应用程序又是另外一回事，本文通过介绍一个简单的Kinect游戏来详细讨论如何应用这些对象来建立一个完整的Kinect应用，以加深对Kinect骨骼追踪所涉及的各个对象的了解。 1. Kinect连线游戏 相信大家在小时候都做过一个数学题目，就是在纸上将一些列数字(用一个圆点表示)从小到大用线连起来。游戏逻辑很简单，只不过我们在这里要实现的是动动手将这些点连起来，而不是用笔或者鼠标。 这个小游戏显然没有第一人称射击游戏那样复杂，但如果能够做成那样更好。我们要使用骨骼追踪引擎来收集游戏者的关节数据，执行操作并渲染UI界面。这个小游戏展示了自然用户界面（Natural User …
Kinect产生的景深数据作用有限，要利用Kinect创建真正意义上交互，有趣和难忘的应用，还需要除了深度数据之外的其他数据。这就是骨骼追踪技术的初衷，骨骼追踪技术通过处理景深数据来建立人体各个关节的坐标,骨骼追踪能够确定人体的各个部分，如那部分是手，头部，以及身体。骨骼追踪产生X,Y,Z数据来确定这些骨骼点。在上文中，我们讨论了景深图像处理的一些技术。骨骼追踪系统采用的景深图像处理技术使用更复杂的算法如矩阵变换，机器学习及其他方式来确定骨骼点的坐标。 本文首先用一个例子展示骨骼追踪系统涉及的主要对象，然后在此基础上详细讨论骨骼追踪中所涉及的对象模型。 1. 获取骨骼数据 本节将会创建一个应用来将获取到的骨骼数据绘制到UI界面上来。在开始编码前，首先来看看一些基本的对象以及如何从这些对象中如何获取骨骼数据。在进行数据处理之前了解数据的格式也很有必要。这 …
1. 简单的景深影像处理 在上篇文章中，我们讨论了如何获取像素点的深度值以及如何根据深度值产生影像。在之前的例子中，我们过滤掉了阈值之外的点。这就是一种简单的图像处理，叫阈值处理。使用的阈值方法虽然有点粗糙，但是有用。更好的方法是利用机器学习来从每一帧影像数据中计算出阈值。Kinect深度值最大为4096mm，0值通常表示深度值不能确定，一般应该将0值过滤掉。微软建议在开发中使用1220mm（4’）~3810mm(12.5’)范围内的值。在进行其他深度图像处理之前，应该使用阈值方法过滤深度数据至1220mm-3810mm这一范围内。 使用统计方法来处理深度影像数据是一个很常用的方法。阈值可以基于深度数据的平均值或者中值来确定。统计方法可以帮助确定某一点是否是噪声、阴影或者是其他比较有意义的物体，比如说用户的手的一部分。有时候如果不考虑像素的 …
Kinect传感器的最主要功能之一就是能够产生三维数据，通过这些数据我们能够创建一些很酷的应用。开发Kinect应用程序之前，最好能够了解Kinect的硬件结构。Kinect红外传感器能够探测人体以及非人体对象例如椅子或者咖啡杯。有很多商业组织和实验室正在研究使用景深数据来探测物体。 本文详细介绍了Kinect红外传感器，景深数据格式，景深图像的获取与展示，景深图像的增强处理。 1. Kinect传感器 和许多输入设备不一样，Kinect能够产生三维数据，它有红外发射器和摄像头。和其他Kinect SDK如OpenNI或者libfreenect等SDK不同，微软的Kinect SDK没有提供获取原始红外数据流的方法，相反，Kinect SDK从红外摄像头获取的红外数据后，对其进行计算处理，然后产生景深影像数据。景深影像数据从 …
1. 性能改进 上文的代码中，对于每一个彩色图像帧，都会创建一个新的Bitmap对象。由于Kinect视频摄像头默认采集频率为每秒30幅，所以应用程序每秒会创建30个bitmap对象，产生30次的Bitmap内存创建，对象初始化，填充像素数据等操作。这些对象很快就会变成垃圾等待垃圾回收器进行回收。对数据量小的程序来说可能影响不是很明显，但当数据量很大时，其缺点就会显现出来。 改进方法是使用WriteableBitmap对象。它位于System.Windows.Media.Imaging命名空间下面，该对象被用来处理需要频繁更新的像素数据。当创建WriteableBitmap时，应用程序需要指定它的高度，宽度以及格式，以使得能够一次性为WriteableBitmap创建好内存，以后只需根据需要更新像素即可。 使用WriteableBitmap代码改动 …
上篇文章介绍了Kinect开发的环境配置，这篇文章和下一篇文章将介绍Kinect开发的基本知识，为深入研究Kinect for Windows SDK做好基础。 每一个Kinect应用都有一些基本元素。应用程序必须探测和发现链接到设备上的Kinect传感器。在使用这些传感器之前，必须进行初始化，一旦初始化成功后，就能产生数据，我们的程序就能处理这些数据。最后当应用程序关闭是，必须合理的释放这些传感器。 本文第一部分将会介绍如何探测初始化几释放传感器，这是非常基础的话题，但是对于基于Kinect开发的应用程序非常重要。一旦初始化好了之后，Kinect的各种传感器就能够产生数据。我们的程序可以读取这些数据流。Kinect产生的数据流类类似于System.IO命名空间下面的IO数据流。 第二部分将详细介绍数据流的基础，并演示如何从Kinect中使用 …
前几天无意中看到微软发布了Kinect for windows sensor，进去看了一下Kinect应用的例子，发现Kinect除了作为xbox360游戏的外设外还能开发一些很酷的应用，而且微软也发布可针对Kinect开发的Kinect for windows SDK1.0正式版本，原本想买一个Kinect for windows sensor来进行开发玩一玩的，可是那个出来没多久，淘宝上只有代购的，而且比Kinect for Xbox360 sensor贵了很多，而且只能进行开发，考虑到以后开发完了，想玩Xbox的话直接就再买个主机，连上这个就可以玩体感游戏了，所以在淘宝上买了一个Kinect for Xbox360 sensor，这两个sensor的最大区别是for windows版本的有近景模式，能够进行近景识别。 首先来看一下Kinect设备： 1. …
迭代器模式是设计模式中行为模式(behavioral pattern)的一个例子，他是一种简化对象间通讯的模式，也是一种非常容易理解和使用的模式。简单来说，迭代器模式使得你能够获取到序列中的所有元素而不用关心是其类型是array，list，linked list或者是其他什么序列结构。这一点使得能够非常高效的构建数据处理通道(data pipeline)--即数据能够进入处理通道，进行一系列的变换，或者过滤，然后得到结果。事实上，这正是LINQ的核心模式。 在.NET中，迭代器模式被IEnumerator和IEnumerable及其对应的泛型接口所封装。如果一个类实现了IEnumerable接口，那么就能够被迭代；调用GetEnumerator方法将返回IEnumerator接口的实现，它就是迭代器本身。迭代器类似数据库中的游标，他是数据序列中的一个位置记录。迭代器只能向 …
For,do… while,while ,foreach是大多数编程语言中常用的循环控制语句,在C#中查询表达式也能实现同样的效果。 查询表达式使得编程风格从”命令式”变得更加的”声明式”。查询表达式定义想要的结果以及要达到该结果需要执行的方法，而不是具体的如何实现。这里重点是查询表达式，通过扩展方法，查询表达式使得能够比命令式循环构造更能够清楚的表达意图。 下面的语句显示了一个命令式风格的填充一个数组并打印到控制台上： int[] foo = new int[100]; for (int num = 0; num < foo.Length; num++) { foo[num] = num * num; } foreach (int i in foo) { …